Bei Google sollte es keine grossen Unterschiede machen. Es gibt lediglich Probleme bei vollkommen dynamischem URL-Design, vor allem im Zusammenhang mit Parametern und Session-IDs.
Wir haben generell die Erfahrung gemacht, dass .html-Dateien einiges schneller indexiert werden und es weniger Probleme mit kleineren Suchmaschinen gibt.
Wir empfehlen deshalb die Nutzung von statischem URL-Design, z.B. mit Hilfe von mod_rewrite.
Gruss, Remo